1 (edytowany przez tero 2013-04-06 10:40:20)

Temat: DSP 402 States, pozycjoniwanie serwonapędów przez CAN-a

Witam szanownych forumowiczów.

Zamierzam pozycjonować małe sewrwosilniki zgodne z CiA DSP-402 V2.0 przez sieć Can, muszę zadawać przez sieć następujące parametry:

    Object 6040h: Controlword                                           16 bitów
    Object 6060h: Modes of operation display                       8 bitów
    Object 6098h: Homing Method                                       8 bitów
    Object 607Ah: Target Position                                        32 bity
    Object 6081h: Profile Velocity                                        32 bity
    Object 607Ch: Homing Offset                                         32 bity

Wszystko ładnie się mieści w 2 PDO.

Niestety ostatniej pozycji nie mogę zdać przez PDO (fragment pliku *.esd poniżej), umiem ją zadać tylko przez SDO przy starcie systemu.

[607c]
ParameterName=Homing Offset
ObjectType=0x7
DataType=0x0004
AccessType=rw
DefaultValue=0x9C4
PDOMapping=0

Czy i jak mogę zadawać "Homing Offset" poprzez wysłanie SDO każdej chwili z programu?
Czy możliwe jest wysłanie tego jednego SDO, czy też trzeba wysyłać wszystkie SDO przewidziane dla silnika?
Czy oprócz PDO i SDO istnieją  inne metody zadawania parametrów i odczytu statusu z serwonapędu przez CAN-a?
Czy w XSoftCoDeSys są biblioteki lub moduły (FB) do obsługi serwosilników po sieci Can zgodne z CiA DSP-402 V2.0?
Gdzie szukać bibliotek i przykładów?

2

Odp: DSP 402 States, pozycjoniwanie serwonapędów przez CAN-a

Problem rozwiązany, zamykam temat